Промислові роботи. Класифікація промислових роботів

Класифікація промислових роботів.

Спосіб управління:

роботи з програмним управлінням, які працюють за заздалегідь заданою жорсткою програмою (роботи першого покоління);
роботи з адаптивним керуванням (роботи другого покоління);
роботи з інтелектуальним управлінням (зі штучним інтелектом) (роботи третього покоління).

Управління рухом по окремим ступенях рухливості може бути безперервним (контурним) і дискретним (позиційним). При дискретному управлінні управління рухом здійснюють, задаючи кінцеву послідовність точок і подальше переміщення по ним кроками від точки до точки. Найпростішим варіантом дискретного управління є цикловое, при якому кількість точок позиціонування по кожному ступені рухливості мінімальна і найчастіше обмежена двома - початковою і кінцевою координатами.

Призначення роботів

Роботи можна розділити на групи, з яких найбільша - промислові роботи, призначені для автоматизації процесів машинобудування.

У машинобудуванні промислові роботи можна розділити:

зварювальні роботи - обслуговування процесів зварювальних робіт;
складальні - обслуговування процесів складального виробництва;
мехобробка - обслуговування процесів механічної обробки;
ливарні - обслуговування процесів ливарного виробництва;
пресові - для автоматизації штампувального виробництва.

Спеціалізація

Промислові роботи. незалежно від їх призначення, поділяються на три типи:

універсальні (багатоцільові) роботи призначені для виконання різних операцій і в тому числі для роботи спільно з різними видами ТО;
спеціалізовані (цільові) роботи мають більш вузьке призначення і здійснюють одну певну операцію (наприклад, зварювання, фарбування, обслуговування устаткування певного виду);
спеціальні роботи виконують тільки одну конкретну операцію (наприклад, обслуговують конкретну модель технологічного обладнання).

Характер виконуваних операцій

виробничі (технологічні), які виконують основні операції технологічних процесів і безпосередньо в них беруть участь в якості виробничих або оброблюючих машин (зварювальні, складальні і т.д.);
підйомно-транспортні (допоміжні);
універсальні - виконують різнорідні основні і допоміжні технологічні операції.

Тип приводу:

електричний;
гідравлічний;
пневматичний;
пневмо-гідравлічний.

Вантажопідйомність:

надлегкі - до 1 кг;
легкі - до 10 кг;
середні - до 100 кг;
важкі -до 1000 кг;
надважкі - понад 1000 кг.

Вантажопідйомність робота обумовлюється вантажопідйомністю його маніпуляторів. При наявності декількох маніпуляторів вантажопідйомність робота визначається вантажопідйомністю найбільш потужного з них.

Кількість маніпуляторів:

одноманіпуляторні (однорукі);
двохрукі;
трьохрукі;
чотирирукі.

Швидкість і точність рухів

Ці параметри взаємопов'язані і характеризують динамічні властивості роботів. В робототехніці вони є головними. Швидкодія маніпулятора визначається швидкістю його переміщення по окремим ступеням рухливості.

Швидкодію роботів загального застосування можна розбити на три наступні групи:

мале - при лінійних швидкостях по окремим ступеням рухливості до 0,5 м/с;
середнє - при лінійних швидкостях понад 0,5 до 1 м/с;
високе - при лінійних швидкостях понад 1 м/с.

Більшість сучасних роботів мають середню швидкодію і тільки 20% їх загального парку - високу швидкодію. Швидкодія сучасних роботів є поки недостатньою і потрібно збільшити її принаймні вдвічі. Основні труднощі тут пов'язані з відомим протиріччям між швидкодією і точністю.

Точність маніпулятора характеризується результуючої похибкою позиціонування (при дискретному русі) або відпрацюванням заданої траєкторії (при безперервному русі). Найчастіше точність роботів характеризують абсолютною похибкою.

Точність роботів загального застосування підрозділяють на три групи:

мала - при лінійній похибці від 1 мм і вище;
середня - при лінійній похибці від 0,1 до 1 мм;
висока - при лінійній похибці менше 0,1 мм.

Число ступенів рухливості

Число ступенів рухливості - це сума можливих координатних переміщень об'єкта маніпулювання щодо опорної системи.

Спосіб розміщення

Промислові роботи бувають стаціонарні і рухливі (пересувні) і поділяються на підлогові, підвісні (переміщаються по піднятому рейковому шляху) і вбудовані в інше обладнання (наприклад, у верстат, що обслуговується) і т. д.

Компанія «Самміт» (м. Дніпро, Україна), як уповноважений офіційний представник компаній KEMPPI, FANUC, ABICOR BINZEL, будучи інтегратором роботизованих систем, пропонує рішення по роботизації зварювальних процесів.

м Дніпро, вул.Суворова, 35